就行業(yè)而言,，沒有專門針對工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能測試規(guī)范。在機(jī)器人行業(yè)中,，涉及功能規(guī)格時,，通常適用于整個機(jī)器,。評估工業(yè)機(jī)器人的整體功能有許多目標(biāo),。根據(jù)不同的計劃意圖和用途,，它們的整體機(jī)器配件，結(jié)構(gòu)計劃和參數(shù)調(diào)整也不同,?？刂葡到y(tǒng)只是鏈接之一。盒子（減速器）,，底盤/懸架（結(jié)構(gòu)零件）等對機(jī)器人的整體功能有很大影響,。因此,，對機(jī)器人進(jìn)行功能測試仍然非常復(fù)雜,。但是，國家標(biāo)準(zhǔn)“ G??B / T12642-2001工業(yè)機(jī)器人功能規(guī)格和測試方法”已經(jīng)具有定義十幾個機(jī)器人的功能目標(biāo)的規(guī)格,，其中經(jīng)常提到其中三個：重復(fù)定位精度,，姿勢精度，軌道精度,。因此,，我們應(yīng)該單獨(dú)使用哪一個來測試機(jī)器人的控制系統(tǒng),？通常，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能可以通過機(jī)器人的姿態(tài)精度和軌道精度間接表示,。姿勢精度機(jī)器人的姿勢精度通常是指姿勢重復(fù)性,。機(jī)器人的姿態(tài)是指機(jī)器人相對于某個參考坐標(biāo)系的姿態(tài)，其重復(fù)的姿態(tài)精度是機(jī)器人的重要技術(shù)目標(biāo),。該目標(biāo)反映了機(jī)器人的機(jī)電功能和使用效果,，即，機(jī)器人對相同的指令做出響應(yīng),，即姿勢從相同方向以相同的姿態(tài)回響n次,。通常，激光跟蹤儀用于測量姿態(tài)精度,，如下圖所示：為了實(shí)現(xiàn)較高的姿態(tài)精度,，控制系統(tǒng)需要提供以下功能：●補(bǔ)償機(jī)械連桿的運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差，例如如加工誤差,，裝配誤差,，機(jī)械公差等；●補(bǔ)償接頭的柔韌性和連桿的柔韌性,，連桿●提供高精度的機(jī)械零位校準(zhǔn)功能,。軌跡精度機(jī)器人的軌跡精度通常是指軌跡的可重復(fù)性，它表示機(jī)器人將相同的軌道命令重復(fù)n次,，達(dá)到軌跡的共同程度,。通常，還選擇激光跟蹤儀進(jìn)行測試,，以使機(jī)器人重復(fù)走某條軌道n次,，然后獲取由n條軌道組成的軌道的橫截面半徑。如下圖所示：如今,，通常使用基于模型的控件來提高軌道的準(zhǔn)確性,。 ABB公司比較了其QuickMove和TrueMove。使用模型操縱后,，它可以確保機(jī)器人可以在系統(tǒng)允許的任何速度下遵守很高的軌道通用性,。另外，為了獲得更高的軌跡精度,，還必須補(bǔ)償機(jī)器人的關(guān)節(jié)碰撞,。